[ROS2] turtlesim 동작

1. 실행 

~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

 

2. 터틀 소환하기 

코드를 사용해서 소환할 수도 있는데 rqt를 사용하는게 더 직관적이어서 편하다

기본적으로 소환하면 0,0위치에 소환된다.

$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=0.0, y=0.0, theta=0.0, name='')

 

~$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 8.0, y: 8.0, theta: 0.0, name: 'turtle19'}"
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=8.0, y=8.0, theta=0.0, name='turtle19')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle19')

 

기본 맵은 (11,11) 크기인듯

 

 

 

 

3. rqt로 배경 색 바꾸기

 

 

 

 

 

4. 터틀의 위치 확인 - Rqt → Plugins → topics → Topic Monitor에 들어가서 turtle1/ pose의 value를 확인한다