추종(Tracking)이란?

 

추종(Tracking)은 주어진 경로나 목표물을 따라 이동하거나 따라가는 것을 의미합니다. 자율주차 시스템에서 추종은 보통 주차 과정에서 자동차가 원하는 경로를 따라가도록 하는 것을 말합니다.

자율주차 시스템에서는 일반적으로 다음과 같은 단계로 추종을 구현할 수 있습니다:

1. 경로 생성: 주차 과정에서 자동차가 따라가야 할 경로를 생성합니다. 이 경로는 주차 구역에 대한 경로 또는 주차 과정에서 필요한 다양한 동작(전진, 후진, 회전 등)을 포함할 수 있습니다.

2. 경로 추종 제어: 생성된 경로를 따라가기 위한 제어 시스템을 구현합니다. 이는 자동차의 운전 조향, 가속, 브레이크 등을 제어하여 목표 경로를 추종하도록 합니다. 일반적으로 PID 제어, 경로 추종 알고리즘 또는 모델 예측 제어 등을 사용하여 추종 제어를 구현할 수 있습니다.

3. 센서 피드백: 추종 제어에는 주변 환경을 감지하고 상황을 평가하기 위한 센서 피드백이 필요합니다. 일반적으로 자율주행 시스템에서는 카메라, 라이다(LiDAR), 초음파 센서, 인공위성(GPS) 등 다양한 센서를 사용하여 주변 환경을 감지하고 추종 제어에 활용합니다.

추종은 자동차가 주어진 경로를 정확하게 따라가며 원하는 위치에 도달하도록 하는 핵심 요소입니다. 자율주차 시스템에서는 주차 구역으로의 진입, 주차 공간 내에서의 이동, 주차 공간에서의 정확한 위치 맞춤 등 다양한 상황에서 추종이 필요합니다.