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인공지능...?/터틀봇 프로젝트

[터틀봇3] 맵 저장

복습 2024. 7. 28. 14:05
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시뮬레이션 환경에서 구동한 경우에 대해서 다룸

 

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
# ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

# 터미널 1 - 시뮬레이션 환경 선택(택 1)
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py
# ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
# ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py


# 터미널 2
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py


# 터미널 3 - 원격 조작
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
# 자율 운전 
ros2 run turtlebot3_gazebo turtlebot3_drive



# 터미널 4 - 맵 저장 
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
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