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ROS에서 Twist 메시지는 로봇의 운동을 표현하기 위해 사용되며, geometry_msgs 패키지에 포함되어 있습니다. 이 메시지는 로봇의 선형 및 각속도를 3차원 공간에서 지정하는 데 사용됩니다. Twist 메시지는 선형 속도(linear)와 각 속도(angular)의 두 부분으로 구성되어 있습니다. 각 부분은 Vector3 타입으로 정의된 x, y, z 축의 값을 포함합니다.  Twist 메시지 구조Twist 메시지는 다음과 같은 구조를 가지고 있습니다: geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 zgeometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z 각 필드 설명linear..

ROS 2를 사용하여 원격으로 로봇을 제어하기 위해 토픽을 사용하는 방법 기존에는 아래의 코드를 사용했지만 키보드를 사용하기 위해서는 루트 권한이 필요하다고 함. import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom geometry_msgs.msg import Twistimport keyboard # 키보드 라이브러리 임포트class RobotDriver(Node): def __init__(self): super().__init__('robot_driver') self.publisher = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10) self.speed = 0.0 self.angle = 0..

시뮬레이션 환경에서 구동한 경우에 대해서 다룸 export TURTLEBOT3_MODEL=burger# ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py# 터미널 1 - 시뮬레이션 환경 선택(택 1)ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py# ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py# ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py# 터미널 2ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py# 터미널 3 - 원격 조작ros2 run turtlebot3_t..

사용 버전 : ros2 Foxy우분투 20.04python3.12  1. 패키지 만들기  ros2 pkg create --build-type ament_python 2. setup.py 구성  패키지 이름 및 버전:from setuptools import setuppackage_name = 'my_package'setup( name=package_name, version='0.0.1',) 이 부분에서는 패키지의 이름과 버전을 정의합니다. 이 정보는 패키지 관리 및 배포에 사용됩니다.  패키지 데이터:data_files=[ ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]), ('share..

파이선에서 터틀을 실행해보자.우분투 22.04에서 진행하였다. while 등의 방법을 사용해서 무한 루프를 만들게 아니라 간단하게 테스트를 하려면 IDLE 환경에서 실행하는 것이 좋다.Vs code를 사용하고 있다면 해당 코드에서 를 눌러 한줄씩 실행하는 방법으로 사용할 수 있다. 1. 설치터미널에 아래와 같이 입력하여 패키지를 설치한다.sudo apt install python3-tk  2. 실행import turtle as tt.shape('turtle') # IDLE 에서 한줄씩 실행해야함

기본 구조리스트 컴프리헨션의 기본 구조는 다음과 같습니다:[expression for item in iterable if condition]   expression: 새 리스트의 각 요소에 대한 식이며, 이는 item을 기반으로 계산됩니다.item: iterable에서 각 요소를 나타냅니다.iterable: 순회 가능한 데이터 소스로부터 요소들이 추출됩니다.if condition: (선택적) 이 조건을 만족하는 item만 expression을 계산하여 새 리스트에 포함됩니다.   예시기본 사용 예:# 0부터 9까지 숫자의 제곱을 포함하는 리스트 생성squares = [x**2 for x in range(10)]print(squares) # 출력: [0, 1, 4, 9, 16, 25, 36, 49, 64..

# 빈 딕셔너리 초기화user_dict = {}try: while len(user_dict)

Vs code에서 주피터 노트북을 사용하던 중 input을 사용하니 무한루프에 빠져서 오류가 나는 것을 확인하였다.   1. ipywidgets 설치ipywidgets은 주피터 노트북에서 다양한 인터랙티브 GUI 컴포넌트를 제공합니다. 설치는 다음과 같이 할 수 있습니다: !pip install ipywidgets    2. Jupyter nbextension 활성화위젯을 주피터 노트북에서 사용하려면, nbextension을 활성화해야 합니다. 이 작업은 다음 명령어로 수행할 수 있습니다: !jupyter nbextension enable --py widgetsnbextension